LICOR: uma linguagem de programação de robôs

Resumo

O presente trabalho descreve o desenvolvimento de uma linguagem de programação de robôs denominada LICOR. A linguagem consiste em uma biblioteca de sub-rotinas específicas para manipuladores, associada a uma linguagem popular de alto nível, a linguagem PASCAL. A finalidade da linguagem LICOR é permitir que o usuário não se preocupe com os detalhes do controle de baixo nível dos robôs. Assim sendo, LICOR é uma base para o desenvolvimento hierárquico de sistemas mais complexos que incluem o nível de especificação de movimentos no espaço de trabalho, envolvendo os sensores externos, e mais acima do nível de descrição de tarefas de maneira mais simbólica. O objetivo desta linguagem é programar movimentos através das coordenadas de posição dos atuadores, associadas a um tempo. Os pontos programados são interpolados por uma curva suave que serve de referência para o movimento dos vários atuadores, compondo então o movimento do robô. Utilizou-se um manipulador experimental para o teste da linguagem. Este manipulador possui coordenadas rotativas com 5 graus de liberdade e uma garra como dispositivo de extremidade. Os atuadores são motores de corrente contínua que possuem codificadores incrementais com sensores de posição. A parte eletrônica de controle foi implementada baseada em um microcomputador compatível com o IBM-PC. As características mecânicas, elétricas, eletromecânicas e a eletrônica associada ao manipulador estão descritas no trabalho. Exemplos típicos de programas em PASCAL utilizando a biblioteca LICOR, dirigidos à telemanipulação e a aplicações industriais, foram implementados, mostrando a aplicabilidade da linguagem. Alguns testes experimentais foram realizados com o manipulador, tais como a resposta à trajetória de referência, como o degrau, a rampa e senóides. Além disto foram realizados testes de manipulação de objetos.