Unidade de medida inercial para cálculo de deslocamento

Resumo

O objetivo deste trabalho é apresentar uma ferramenta capaz de calcular o deslocamento realizado por um objeto, de um ponto inicial a um ponto final, assim esperando como resultado uma estimativa de deslocamento coerente. Para isto é preciso utilizar alguns sensores, sendo que o acelerômetro é o principal responsável por este cálculo. Porém apenas com a utilização dele, podem ocorrer muitos problemas, assim fazendo-se necessária a utilização de sensores auxiliares como o giroscópio e magnetômetro. Mesmo com estes sensores auxiliares ainda ocorrem problemas na leitura dos mesmos, tornando necessária a utilização de filtros, como o de passa baixa e de passa alta e até mesmo sendo necessário realizar a fusão de sensores. Através disso pode-se conseguir uma melhora no resultado obtido apenas com a utilização do acelerômetro.